독일 뮌헨 공과대학의 크롬홀츠(Gertrude Krombholz)박사가 독일 스포츠 행사 폐막식의 안무기획자로 초청돼 리드미컬한 안무를 만들면서 후에 휠체어댄스와 휠체어댄스스포츠가 탄생하는 계기가 됐다. 휠체어댄스스포츠는 1980년 노르웨이 장애인올림픽을 통해 장애인올림픽에 첫선을 보였으며, 1998년 IPC(국제장애인올림픽위원회)에 휠체어댄스스포츠위원회가 구성됐다. IPC위원회 구성과 함께 그해 일본에서 첫 세계선수권대회가 열린 이후 매 2년마다 개최되고 있다.
우리나라는 1996년 일본 JWDSF(휠체어댄스스포츠연맹)와 상호협력관계를 맺고 2002년 한국휠체어댄스스포츠연맹을 창립하면서 본격적으로 국내 활성화 및 국제대회에 참가하기 시작했다. 이후 2006년 대한장애인체육회에 ‘대한장애인댄스스포츠연맹’으로 정가맹단체로 승인되면서 급성장했고, 2008년 벨라루스에서 열린 세계선수권대회에서 김용우·김지영 커플이 콤비 라틴 Class2 종목에서 세계 4위, 이수용·최문정 커플이 콤비 스탠더드 Class2 종목에서 세계 4위의 쾌거를 올렸다. 2010년에는 독일에서 열린 세계선수권대회에서 이영호·이은지 커플이 콤비 라틴 Class2 종목에서 세계 4위, 최문정·이금강 커플이 콤비 스탠더드 Class2에서 세계 4위 등을 차지하며 한국 휠체어댄스스포츠가 급부상했다.
휠체어댄스스포츠 경기는 참가 선수에 따라 예선전·준준결승전·준결승전·결승전 등으로 구분, 예선전은 참가 신청 선수 중 최대 12커플이 하나의 히트로 배정돼 히트별로 플로어에서 동시에 경기를 치르며, 그 중 심사위원의 포인트를 많이 받은 24커플이 준준결승에 진출한다. 준준결승전은 12커플씩 2히트로 나눠 히트별로 경기를 치르는데 포인트를 많이 받은 12커플이 준결승에 진출, 다시 준결승전은 6커플씩 2히트로 나눠 히트별로 경기를 치르고 포인트가 많은 6커플이 결승전에 진출한다.
6커플이 참가한 결승전은 1커플씩 1분30초 동안 독무를 하는데, 심판원은 휠체어댄스스포츠 채점요소에 따라 점수를 책정하고 각각 그 점수를 합산해 총점이 가장 높은 선수가 우승을 차지한다. 세부 종목으로는 스탠더드(4)에 콤비 Class1·2, 듀오 Class1·2, 라틴(4)에 콤비 Class1·2, 듀오 Class1·2 등을 나눠 경기를 펼친다.
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